شش سال از عمرش با پیامبر بزرگوار سپری شد، و آن گاه که رسول خدا (ص ) چشم از جهان فروبست و به لقای پروردگار شتافت ، مدت سی سال با پدر زیست . پدری که جز به انصاف حکم نکرد، و جز به طهارت و بندگی نگذرانید، جز خدا ندید و جز خدا نخواست و جز خدا نیافت . پدری که در زمان حکومتش لحظه ای او را آرام نگذاشتند، همچنان که به هنگام غصب خلافتش جز به آزارش برنخاستند. در تمام این مدت ، با دل و جان از اوامر پدر اطاعت می کرد، و در چند سالی که حضرت علی (ع ) متصدی خلافت ظاهری شد، حضرت حسین (ع ) در راه پیشبرد اهداف اسلامی ، مانند یک سرباز فداکار همچون برادر بزرگوارش می کوشید، و در جنگهای "جمل "، "صفین " و "نهروان " شرکت و به این ترتیب ، از پدرش امیرالمؤمنین (ع ) و دین خدا حمایت کرد و داشت .
حتی گاهی در حضور جمعیت به غاصبین خلافت اعتراض می کرد.
در زمان حکومت عمر، امام حسین (ع ) وارد مسجد شد، خلیفه دوم را بر منبر رسول
الله (ص ) مشاهده کرد که سخن می گفت . بلادرنگ
از منبر بالا رفت و فریاد زد: "از منبر پدرم فرود آی ...".